幼儿园里，机器人在探索学习。本报记者 卓然摄

　　本报记者 卓然

　　彩色跑道上，数台不同形态的机器人自由行走，一不留神还会撞到一起；搭载触觉皮肤的机器人，当你用力握它的手腕时，它会说上一句“哎呀，好疼呀”……位于北京首钢园的“机器人幼儿园”开园已满一个月。北京日报记者探访发现，机器人在开放环境中自主交互、试错反馈，像孩子一样边探索边学习。

　　皮实抗造、续航好是入学门槛

　　“机器人幼儿园”的空间设计，与普通幼儿园的风格颇为相似。

　　步入大门，超大号“Robot Kindergarten”（机器人幼儿园）立体字样嵌在蓝色软包结构上，亮黄色字体在波浪形主题墙前十分抢眼。整个空间以红、绿、蓝为主色调，明亮干净。

　　记者在现场看到，人形机器人和四足机器狗在自由走动；布满海洋球的池子里，穿着白衬衫的机器人正在感知环境；还有机器人脖子上系着围兜，走起路来一摇一摆，呆萌可爱。

　　整个空间用红、绿、蓝三种颜色，清晰划分出测试区、学习区、交互区三个功能区域，可类比于普通幼儿园的小班、中班、大班。

　　“小班也就是测试区，主要完成机器人软硬件适配，为自主学习做准备。中班即学习区，是让机器人学会本体感知。大班阶段主要提升交互功能，最终目标是形成社会化协作能力，使机器人之间能相互理解、相互学习技能，并协同完成任务。”他山科技研发副总裁侯广东介绍，三个区域呈递进关系，对应着机器人的能力进阶。

　　目前，“幼儿园”有15台样式不同的机器人，入园也有相应标准。“机器人需持续学习，要求具备较好的续航能力，皮实抗造。为减少跌倒或人机交互时的伤害，园内目前选用了几台体型相对较小的机器人，入园后团队还会对其进行改造，加装柔软外壳等。”侯广东说。

　　摔倒碰撞都是成长反馈

　　开园一个月来，机器人“学生”学得怎么样？

　　测试区里，自由行走的机器人偶尔也会出现摔倒、互撞的场景，有的还被临时“抱”出了园区，令人忍俊不禁。游乐设施旁，一台坐在椅子上的机器人看起来安静，当你用力按它的胳膊时，它能“感知”到并发出“疼”的声音。

　　侯广东介绍，机器人走路会踉跄、停顿，甚至偶尔“卡住”，这些是机器人“学习中”的真实状态。

　　“这里没有标准答案，摔倒、互撞也可以被视为一种反馈，它能告诉机器人该避开什么。在安全限制下，通过一次次试错让模型不断迭代，目标是让机器人逐步学会稳稳行走。”工作人员通过对机器人设定目标函数，使其理解“对错”。比如将摔倒设置为负向信息，让机器人在自主学习过程中逐渐规避摔倒行为。当机器人做出趋近目标的行为时，系统会给予正向反馈作为奖励，“相当于发给它一朵小红花，激励它继续朝这个方向探索。”

　　试错过程中，触觉感知起到关键作用。当机器人有了“感觉神经”，可以识别力度、感知温度、察觉靠近。“机器人与真实环境交互，触觉至关重要，这是认识世界、感知世界的基础。触觉信息不能被视觉完全替代，比如抓一个杯子，仅凭视觉无法判断它的软硬度，抓起来时是否打滑，烫不烫手。人类在触觉受损或麻痹后，做简单日常操作的成功率也会下降。对从头开始学习的机器人来说，触觉在一定程度上比视觉更重要。”侯广东说，依托他山科技在触觉感知领域的技术积累，团队正为部分入园机器人穿上触觉皮肤，为它们提供感知世界的起点。

　　自主学习之路才刚刚起步

　　“机器人幼儿园”自开园以来备受关注，到访者络绎不绝，人们更关注这条机器人成长新路径的探索。

　　当下，机器人练“本领”的主流范式是以人工示教、遥操作等方式采集数据，训练模型后部署到机器人上。“机器人幼儿园”则希望让机器人像孩子一样，在真实环境中通过感知、行动、反馈和持续迭代来学习。换言之，学习方式从依赖人类采集数据，转向基于自身经验、持续自主学习。

　　“机器人幼儿园”由他山科技与2024年图灵奖得主理查德·萨顿教授团队Openmind联合共建，是基于强化学习理论的机器人自主学习的一次探索。

　　“去年萨顿教授来访时，他山科技正探索机器人具身模型与实际落地应用。双方都认为自主持续学习将越来越关键，代表未来方向，于是决定共建幼儿园。”侯广东说，“长期来看，我们认为这是一条创新的路线。”

　　不过，新路径也有新挑战。机器人的学习效率、成本与持续运行能力等问题，成为团队必须面对的现实课题。

　　“让机器人硬件更结实耐用，软件更稳定流畅，是当前努力的方向。”团队现阶段目标是逐步提升机器人的自主学习时长。“我们与Openmind共建‘机器人幼儿园’课题，围绕机器人自主学习的关键技术问题，设置了为学习而设计的硬件、触觉感知与痛觉感知机制、基于持续学习模型的规划等7个方向。”

　　目前，“机器人幼儿园”的学生大多还在“小班”阶段，它们的学习之路还很漫长。“机器人幼儿园的建立，本身就是人工智能领域一次全新的尝试，我们认为，这对行业发展有较大探索意义。”侯广东说。

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　　机器人勇士挑战赛秋季赛本周日开赛

四足轮式机器人在训练场备赛穿越障碍。本报记者 和冠欣摄

　　本报讯（记者 赵语涵）人形机器人拉门、关阀，四足轮式机器人翻断桥、拨开关……昨天，北京日报记者提前探访位于北京经济技术开发区（北京亦庄）南海子公园亲水广场东侧的训练场，即将参加2026机器人勇士挑战赛秋季赛的多支赛队已集结进行实地训练。挑战赛将于10月18日举办，来自企业和学校的29支赛队将在户外集结，展开一场翻越障碍、完成任务的难度“大闯关”。

　　机器人勇士挑战赛为北京亦庄打造的独立赛事IP，旨在助推机器人从“跑跳展示”转向“实战作业”。记者在现场看到，本次秋季赛在约6500平方米的户外场地上，围绕应急救援、工业巡检、城市运维三大真实应用场景设置14项关卡，机器人要通过层层关卡来获得积分。参赛的“勇士”涵盖人形机器人、四足及四足轮式机器人，赛队可采用远程遥控、自主导航两种操控方式。

　　“相比春季赛，秋季赛对环境复杂度进行升级，新增危爆处置、废墟复杂障碍等高仿真应急任务。”北京经开区机器人和智能制造产业局具身智能产业专班主任芦瑜介绍。训练场设置了三列赛道。“这一列为通用赛道，所有参赛机器人都必须通过断桥通行、废墟突围等5项通用障碍关卡。”芦瑜边走边介绍。在这条通用赛道旁，还有两条专项考核赛道，其中一条针对人形机器人，设置了拉门进入、危爆排除、应急灭火等4项消防救援任务，此外还在赛道尽头增设了梅花桩附加项目，考验人形机器人动态平衡能力；另一条则针对四足及四足轮式机器人，挑战管廊巡检、电网恢复、越障投送等4项任务，对应电力与管网抢修场景。

　　“选择这些场景并非凭空构思，而是瞄准真实刚需。我们用贴近实景的赛场驱动技术迭代，推动机器人从‘演示样机’转向可落地产品，检验机器人在复杂环境下的真实作业能力。”芦瑜以断桥通行为例介绍，该项目模拟地震受损悬空桥面，重点考验机器人空间感知、落点判断，以及在支撑不连续情况下的姿态平衡、防倾覆能力。

　　赛事进入倒计时，训练场随之热闹起来。探访当日，企业与学校赛队同台备赛，在真实关卡中测试机器人感知、运动与作业能力。训练场上，一台银色“机器狗”正在各关卡间反复训练调试。这是镜识科技（北京）有限公司（简称镜识科技）自主研发的四足轮式机器人BPW。这款“机器狗”采用模块化架构，额定负载达20公斤，能防尘防水，未来可应用于消防、工业巡检等场景。“BPW 作为新一代产品，非常需要像本次大赛这样的实景平台来验证，帮我们不断优化步态控制和防水性能，让机器人从‘能用’跨越到‘好用’。”镜识科技产品经理邓皓冉表示，备赛期间，赛队最大的挑战，是如何在真实复杂环境中快速收集数据并完成迭代。

　　此外，本届赛事还配套推出“小小勇士挑战赛”科普板块，把硬核机器人应急任务转化为青少年可参与的趣味科创项目，让前沿技术走出专业赛场、走进大众，在观赛和体验中种下科创种子。